Menü

HAREKET TAKİP EDİP ENGELDEN KAÇAN ROBOT

10 Aralık 2017 - Arduino
HAREKET TAKİP EDİP ENGELDEN KAÇAN ROBOT
Rate this post

yanan motor sürücüsünün lehimlerini söktük

devremizin şeması

arduino kodu karta atılırken

Robotumuz arduino ile calışan hareket takip edip engelden kacan cift fonksiyonlu bir robot

Arduino kartımız
2 tane 6v

dc motor ve tekerlek
L293B motor sürücü
Hc-Sr04 ultrasonik mesafe sensörü
Sarhoş tekerlek
Orta boy breadbord
(12×12)cm pertinaks
2 tane 9v pil ve pil başlığı

int Mod = 9;
int Led = 8;
int trigpini = 7;
int echopini = 6;
int Motor1_1 = 5;
int Motor1_2 = 4;
int Motor2_1 = 3;
int Motor2_2 = 2;
long deger;
long cm;
int ModDurumu = 0;
void setup() {
pinMode(Mod,INPUT);
pinMode(Led,OUTPUT);
pinMode(trigpini,OUTPUT);
pinMode(echopini,INPUT);
pinMode(Motor1_1,OUTPUT);
pinMode(Motor1_2,OUTPUT);
pinMode(Motor2_1,OUTPUT);
pinMode(Motor2_2,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void Sensor_Oku() {
digitalWrite(trigpini,LOW);
digitalWrite(trigpini,HIGH);
digitalWrite(trigpini,LOW);
deger = pulseIn(echopini,HIGH);
cm=deger/29/2;
}
void TakipEt(){
digitalWrite(Motor1_1,LOW);
digitalWrite(Motor1_2,HIGH);
digitalWrite(Motor2_1,HIGH);
digitalWrite(Motor2_2,LOW);
}
void Kac(){
digitalWrite(Motor1_1,OUTPUT);
digitalWrite(Motor1_2,LOW);
digitalWrite(Motor2_1,LOW);
digitalWrite(Motor2_2,HIGH);
}
void Dur() {
digitalWrite(Motor1_1,LOW);
digitalWrite(Motor1_2,LOW);
digitalWrite(Motor2_1,LOW);
digitalWrite(Motor2_2,LOW);
}
void Tara(){
digitalWrite(Motor1_1,OUTPUT);
digitalWrite(Motor1_2,LOW);
digitalWrite(Motor2_1,OUTPUT);
digitalWrite(Motor2_2,LOW);
}
void SinyalKontrol() {
int Sinyal = digitalRead(Mod);
delay(100);
if(Sinyal == 1){
if(ModDurumu == 1){
ModDurumu = 0;
}
else if(ModDurumu == 0) {
ModDurumu = 1;
}
}
}
void LedKontrol() {
if(ModDurumu == 0){
digitalWrite(Led,HIGH);
}
else{
digitalWrite(Led,LOW);
}
}
void loop() {
SinyalKontrol();
LedKontrol();
Sensor_Oku();
delay(50);
Tara();
if(cm<=30) {
Dur();
if(ModDurumu == 0) {
TakipEt();
delay(750);
}
else if(ModDurumu == 1){
Kac();
delay(750);
}
}
}

 

Bir Cevap Yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

Araç çubuğuna atla