Kullandığımız Malzemeler:

• Arduino kartımız
• 2 tane  dc motor ve tekerlek
• L293d motor sürücü
• Hc-Sr04 ultrasonik mesafe sensörü
• Sarhoş tekerlek
• Orta boy breadbord
• Plaket
• Bağlantı kabloları
• 2 tane 9v pil ve pil başlığı

Kullanılan Devre Şeması:

Devreyi breadboard da kurmadan önce anlamamız ve kolaylık sağlaması için Fritzing programında çizdik.

Devrenin baskı devre şemasını Fritzing programında çizdik.

Gerekli kontrolleri yaptık ve aşağıdaki kodu yükledik.

const int trig = 10; //sensör pinleri tanımlandı
const int echo =  8;

const int sol_i = 2; // motor sürücü pinleri tanımlandı
const int sol_g = 3;
const int sag_i = 4;
const int sag_g = 5;

int  sure = 0; // mesafe hesabından kullanılacak olan değişkenler tanımladı
int mesafe = 0;

void setup()

{
  pinMode(trig , OUTPUT); // sensörün trigger pini çıkış olarak ayarlandı
  pinMode(echo , INPUT ); // sensörün echo pini giriş olarak ayarlandı

  pinMode(sol_i, OUTPUT); // motor sürücü pinleri çıkış olarak ayarlandı
  pinMode(sol_g, OUTPUT);
  pinMode(sag_i, OUTPUT);
  pinMode(sag_g, OUTPUT);
}

void loop()

{
  digitalWrite(trig , HIGH); // hc-sr04 kullanılarak mesafe hesaplandı
  delayMicroseconds(1000);   // mesafe hesabının ayrıntıları için videoya bakınız
  digitalWrite(trig ,  LOW); // 
  sure = pulseIn(echo , HIGH);
  mesafe = (sure / 2) / 28.5;

  if (mesafe < 30 ) // mesafe 30cm den küçük ise robotu geri al ve döndür
  {
    digitalWrite(sol_i ,  LOW);
    digitalWrite(sol_g , HIGH);
    digitalWrite(sag_i ,  LOW);
    digitalWrite(sag_g , HIGH);
    delay(150);

    digitalWrite(sol_i ,  LOW);
    digitalWrite(sol_g , HIGH);
    digitalWrite(sag_i , HIGH);
    digitalWrite(sag_g ,  LOW);
    delay(250);
  }
  else // mesafe 30cm den büyük ise düz git
  {
    digitalWrite(sol_i , HIGH);
    digitalWrite(sol_g ,  LOW);
    digitalWrite(sag_i , HIGH);
    digitalWrite(sag_g ,  LOW);
  }
}