Menü

Arduino kontrollü Kendini Dengeleyen Robot(Arduino Self Balancing Robot)

10 Aralık 2017 - Arduino
Arduino kontrollü Kendini Dengeleyen Robot(Arduino Self Balancing Robot)
4.3 (85.85%) 482 votes

Merhaba Arkadaşlar,

Biz size Arduino kontrollü kendini dengeleyen robotumuzun  yapımı için gerekli malzemeleri, yapım aşamalarını, bağlantı şemasını, gerekli arduino yazılımını ve çalışma mekanizmasını açıklayacağız.Umarım Projemizi anlatırken açıklayıcı olmuşuzdur çünkü biz örnek projelere bakarken yapım aşamaları çok dağınık verildiği için bir sürü farklı siteden yardım almaya çalıştık.

Sizlere ilk olarak projemiz için gerekli malzemeleri belirtmek isterim.

Malzememizi de tamamladığımıza göre projemizin yapım aşamasına geçebiliriz.

1-Biz projemizin orjinal ve düzenli gözükmesi için projemizin iskeleti için  bir marangozdan yardım almak istedik ince ve sert bir kontraplak kullanığımız için ama sizler bunu evde de rahatlıkla yapabilirsiniz seçtiğiniz malzemeye göre iskeletinin yapımı değişir sadece.

  Yandaki şekilde gördüğünüz üzere robotumuzun iskeleti    hazırdır katlar arası 8’er cm’lik açıklık bıraktık zaten kartlarımız ve jumper kablolarımızın sığması için bu aralık yeterince idealdir.

 

 

 

 

 

 

 

2-İlk olarak projenin iskeletini tamamlamayı amaçladığımız için ikinci aşama olarak dc motorlu tekerlekleri iskelete monte ettik.Vidalar kenara çok yakın olduğu için yan bir şekilde monte edemedik biz de aşağıdaki şekilde gördüğünüz üzere köşelerine tam tekerleklerin sığabileceği şekilde delik açtık daha sonrada bunların sağlam ve aynı hizada durması için hızlı yapıştırıcıyla dik bir şekilde sabitledik.

                    

3-Projemizin çalışması için gereken bağlantıları kurma.Aşağıdaki resimlerde görüldüğü gibi ivme sensörünü ile uno kartın, uno kart ile motor sürücüsünün, tekerlekleri döndürmesi için gerekli kabloların bağlanması, 9V’luk pilin uno karta, 1.5V’luk 4 pilin de tekerleklere olan bağlantısını tamamlıyoruz.Bazı jumperlar tam olarak sabit kalmadığı için örneğin sensörü uno karta bağlarken bu kabloları sensöre lehimliyoruz.Lehim yaparken dikkatli olmalıyız çünkü lehimler arasında en ufak temas projemizin çalışmamasına sebep olacaktır.

Şematik olarak yukarıda gördüğünüz devreyi aynı şekilde kurarsanız hiçbir sorunla karşılaşmazsınız.

                   

ivme sensörünün uno karta bağlantıları yapılır.

 

             

(Uno kart ile motor sürücü kartın bağlantıları yapılır.       (Arduino karttan ivme sensörüne gelen jumperlar lehimlenir.)

Motor sürücü kartının dc motorlu tekerleğe bağlantıları yapılır.)

4-Bağlantılarımızı yaptıktan sonra iskelete kartları silikonluyoruz.En alt kata arduino uno kartı, orta kata 9V’luk pil motor sürücü kartı ve ivme sensörünü, en üst kata da 4’lü pil yuvasını ve pilleri yerleştiriyoruz ağırlık çok önemli olduğu için de pilleri tam ortaya yerleştiriyoruz.

                                 

Kartlar silikon yardımıyla iskelete sabitlenir.

Açma kapama butonu ekleriz ve projenin yapım aşaması biter.

5-Son olarak projenin dengede durması için yazılım kısmını hallediyoruz.Aşağıdaki linke tıklayarak arduino kodlarına ulaşabilirsiniz.

ASA-KOD-Dengede-Kalan-robot.ino

6- Son olarak kodları yükledikten sonra  robotumuzun  nasıl çalıştığını ve dengede durduğunu  youtube linkinden izleyebilirsiniz.

 

GRUP653

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Arduino kontrollü Kendini Dengeleyen Robot(Arduino Self Balancing Robot)” üzerine 2 düşünce

  • Bulut

    Rabbim sizin gibi genclere zihin acikligi versin turkiyenin gelecegi sizin gibi genclerin elinde insallah cumhuru reisimizinde destekleriyle bu ulkeyi daha yukseklere sizler tasiyacaksiniz. Herzaman yerli ve milli uretim

    Yanıtla
  • Ayşe

    Merhaba, projeyi yaptık ancak motorlar zıt yönlü olarak sürekli dönüyor denge kurmuyor. Kp, Kd, Ki değerlerini de değiştirip denedik. Yardımcı olabilir misiniz?

    Yanıtla
  • Bir Cevap Yazın

    E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

    Araç çubuğuna atla